Hrad je poprvé zmiňován v roce 1140, kdy se nacházel ve vlastnictví pánu Falchenstain. Po vymření rodu Falkensteinů roku 1227 přešel hrad do držení Vítkovců.

Falkenstein byl též sídlem Chalhocha z Falkensteinu, který založil klášter Schlägl (Drkolná).

Hrad proslavil osud Záviše z Falkenštejna, který byl nakonec popraven na příkaz českého krále Václava II.
Po vítkovecké éře se hrad stal součástí panství Oberheim. Následně byl přestavěn hrad i vodní věž. Roku 1589 se správcem panství Falkenstein stal Bartholomae Salburger, který jej koupil roku 1598.

V roce 1724 bylo panství Falkenstein sloučeno s panstvím Altenhof a sídlo se přesunulo do Altenhofu. Samotný hrad byl poté vydán napospas chátrání.